外衣の一番内側に着られる衣料全般をいう。また、インナーウェア、ボディウェア（レオタードやボディシャツ）ともいう。

英語では特に肌着を指し、ファンデーション（体を美しく保ち、補整機能をもつ、女性用の下着）やランジェリー（女性の下着の中で、装飾の強いものや柔らかい薄い下着、部屋着）とは区別をしている。

現代ではアンダーウェアはトップスとの組み合わせで、トップスが透けるものも多く、ジャケットとの組み合わせで、色のグラデーションが多い。アンダーウェアそのもののファッションを楽しんでる若者も多いです。